什么是人形机器人？
一般来说，人形机器人是指模仿人的形态和动作，以达到通用性的目的而设计的两足行走的机器人。 这些机器人具备物体的拿取和搬运等基本动作，并且具有多种任务的学习和执行等能力。近些年随着AI技术的飞速发展，也出现了具有高度智能和自然对话能力的机体。 人形机器人的特征是具有和人类相似的头部、躯体、双臂和双脚。 这个特征是提高社会兼容性的重要因素之一，以人类为前提而设计，向既有环境的导入相对容易。 因此，以各工业产业为代表，在看护、医疗、应对灾害、娱乐等广泛领域的应用值得期待。 另一方面，面对人形机器人的普及，安全性和伦理方面的问题也逐渐被指出，因此在这些方面的应对必不可少。 因为市场增长有着极大预期，与之相关的投资和开发在以美国和中国为中心的各国推进着。 今后，随着AI技术和传感技术的更进一步发展，人形机器人在人类社会中的重要角色愈加令人期待。
人形机器人上使用的齿轮
人形机器人所做的接近人类的复杂动作依赖于其内部使用的各种机械要素的精密性和准确的控制。以加减速和增加扭矩为目的，主要在手臂、腿以及它们的关节中使用的齿轮除了通用性高的直齿轮，还有小巧且可获得高减速比和自锁功能的蜗轮蜗杆，可利用90°轴角改变运动方向的锥齿轮，高传动比准双曲面锥齿轮，输入轴和输出轴在同一直线并且可以获得高扭矩的行星齿轮机构里的内齿轮等。 另外，通过数个齿轮组合而成的波动齿轮机构因为可以同时获得高减速比和高定位精度，在人形机器人上被广泛采用。 为了实现机器人的准确动作，齿轮在为了能够提高精度时需要进行研磨加工，要求高扭矩时则需要进行热处理以提高硬度。特别是，在控制能够影响动作精度的侧隙方面也是齿轮设计上的重要课题。